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            工業機器人的四大控制方式

            發布時間:2023-11-10 15:14:54

              工業機器人的四大控制方式包括:

              1.點位控制方式(PTP):這種控制方式只對工業機器人末端執行器在作業空間中某些規定的離散點上的位姿進行控制。在控制時,只要求工業機器人能夠快速、準確地在相鄰各點之間運動,對達到目標點的運動軌跡則不作任何規定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術指標。

              2.連續軌跡控制方式(CP):這種控制方式是對工業機器人末端執行器在作業空間中的位姿進行連續的控制,要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動,而且速度可控,軌跡光滑,運動平穩,以完成作業任務。工業機器人各關節連續、同步地進行相應的運動,其末端執行器即可形成連續的軌跡。

              3.力(力矩)控制方式:在進行裝配、抓放物體等工作時,除了要求準確定位之外,還要求所使用的力或力矩須合適,這時須要使用(力矩)伺服方式。有時也利用接近、滑動等傳感功能進行自適應式控制。

              4.智能控制方式:這種控制方式主要是利用人工智能技術和計算機技術實現機器人的智能化控制。通過機器學習和深度學習等算法,使機器人能夠自主感知、學習和決策,從而完成復雜的任務。

              這些控制方式各有特點,根據不同的應用場景和需求選擇合適的控制方式是實現機器人有效、準確運行的關鍵。

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